（第三部分：线性系统的复频域理论简介）：复频域方法在系统设计方面的主要结论
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线性系统理论 · 第十二周（第三部分：线性系统的复频域理论简介）：复频域方法在系统
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线性系统理论 · 第十二周（第三部分：线性系统的复频域理论简介）：复频域方法在系统
LST8-1-1 具有补偿器的输
输出反馈加补偿器：只用量测输出构造补偿器，实现极点配置等设计目标。
结构
补偿器串接在输出反馈通道上
约束
可调自由度受输出维数限制
LST8-1-2 具有补偿器的输
补偿器的存在条件：系统能稳能检测时，可配置全部极点。
能稳能检测
不可控或不可观子系统须稳定
配置能力
补偿器阶数足够时可任意配置闭环极点
LST8-1-3 具有补偿器的输
补偿器的设计流程：由期望闭环极点反解补偿器的多项式矩阵参数。
反解思路
令闭环特征多项式等于期望多项式
待定系数
比较系数解出补偿器参数
LST8-1-4 具有补偿器的输
设计实例与注意点：补偿器阶数与量测噪声放大的权衡。
阶数选择
阶数越高自由度越大，实现越复杂
噪声权衡
高增益通道会放大量测噪声
LST8-2-1 输出反馈动态解
解耦控制的目标：一个输入只控制一个输出，通道之间互不干扰。
解耦目标
闭环传递函数阵化为对角阵
意义
多回路可各自独立整定
LST8-2-2 输出反馈动态解
解耦补偿器的构造与可解耦判据：满足积分条件时存在解耦补偿器。
可解耦判据
传递函数阵可逆是基本前提
补偿器
用原阵的逆乘期望对角阵构造
本节要点
- ✓输出反馈补偿器可配置闭环极点
- ✓前提：系统能稳且能检测
- ✓解耦让多回路互不干扰
- ✓可逆性是解耦的前提
延伸主题：设计一个二阶补偿器验证解耦后的对角传递阵
课后思考
先自己回答，再展开参考答案——能讲出来才算真懂。
1输出反馈补偿器比状态反馈「难用」在哪？
参考答案状态反馈可用全部状态，自由度大；输出反馈只能量测输出，配置极点需要额外串接补偿器，阶数与实现复杂度随之上升。能测什么决定能用什么。
2解耦控制为什么对多回路整定重要？
参考答案未解耦时各回路相互牵动，整定一个回路会破坏另一个；解耦后传递阵为对角，每个回路变成独立的单回路问题，可按单回路方法分别整定。
3补偿器的引入会带来什么新的设计考量？
参考答案补偿器是额外的动态环节：它增加闭环阶数、消耗实现资源，且其量测通道会放大噪声。设计要在配置能力、鲁棒性与噪声敏感性之间折中，并验证补偿器自身稳定。