机械手的PLC控制
从I/O分配到步进指令调试，独立完成搬运机械手控制项目
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机械手的PLC控制
从I/O分配到步进指令调试，独立完成搬运机械手控制项目
跳转指令（JMP/JME）
机械手控制程序写好后，换工件就得改动作顺序，切手动模式又得屏蔽自动逻辑——程序怎么'按需取舍'？跳转指令就是给程序流装一个'跳过'开关。
路况堵（条件ON）→绕开中间路（跳过区间）→出口（JME）并回主路
结束指令（END/ENDT）
上一页用 JMP/JME 让程序跳着走。但程序不能永远往下走，总得有个'到此为止'的标记。一种是无条件结束，一种要满足条件才结束——END 和 ENDT 就负责这件事。
END 是按节目单演完谢幕（自然结束）；ENDT 是遇突发情况提前拉幕（条件满足才结束）
跳转指令vs结束指令
JMP/JME 和 END/ENDT 都涉及"程序跳走"，但一个绕路、一个收工。
- 跳过中间程序段到指定标号
- 本扫描周期内继续往下执行
- 本质是分支选择，不是终止
- 常用于条件分支、工序选择
- 终止当前扫描周期，返回第0步
- 后续指令在本周期不再执行
- 本质是程序终止，不是分支
- 常用于主程序结束标志
子程序调用（CALL）与定义（SBS）
模块化编程：主程序调用子程序，子程序独立执行
子程序编程实例
电梯上/下行两个子程序，看 CALL/SBR/RET 如何把重复逻辑拆出去。
主程序只负责请求与调度，子程序封装具体启停；CALL 进入、RET 返回，子程序可被任意主程序复用。
步进指令概述
前面学了跳转和子程序，它们适合程序结构上的组织。但机械手是按顺序一步步动作的——伸出、下降、抓取、上升……这种流程用普通梯形图写会很绕。步进指令就是为这种顺序控制量身定做的。
每个工位就是一个状态S；零件在该工位加工（执行动作），完成检测通过（条件满足）后才流向下一工位
步进控制的工作原理
状态转移图：方框是一步，箭头是转移条件；上电进入初始步，条件满足跳下一步，最后一步完成后回到初始步循环。
步进编程三要素
步进编程围绕三个要素展开——状态、动作、条件缺一不可。
步进编程基本格式
机械手五动作循环的步进梯形图骨架：STEP 开状态、OUT 在状态内驱动输出、SNXT 关状态并跳到下一步。
STEP 标记一段状态的开始，块内只写本步要执行的 OUT；转移条件成立时 SNXT 同时关旧步、开新步，编号 0 常被当作收尾首步以实现自动循环。
机械手的动作分析
从左到右读：一个完整搬运周期 = 8 步动作，走到末端再绕回起点，自动循环。
系统I/O分配
把动作分析的结果，按规则翻译成 PLC 能识别的地址。
机械手步进控制程序
用 STL/SET 指令写出机械手八步搬运的完整程序骨架。
STL 标步起点，步内 OUT 驱动电磁阀，SET/OUT S 实现步间切换；末尾用 OUT S0 把流程送回原点循环。
单步与连续运行模式
用JMP/JME把程序切成三段, 哪段对应模式ON就执行哪段, 互不干扰.
JMP/JME是程序段'门闸'; 单步模式靠DIFU边沿检测保证'按一次只走一步'.
PLC程序下载与调试
GX Works2 把程序送进 PLC 并实时监控，分五步走完整个流程。
常见故障与排查
三大故障三条排查线，按现象选支线，从底层硬件查起。
核心知识自测
S20步要驱动Y0，且在X1接通时转移到S21。下列梯形图结构正确的是？
知识要点回顾
- ✓跳转让程序跳过不用的段,结束让程序提前停下
- ✓子程序把重复动作封装成模块,主程序只留调用骨架
- ✓步进指令按状态转移顺序推进,省去互锁与标志位
- ✓机械手 = 输入检测 + 步进流程 + 输出驱动
课后思考
先盖住答案自己答一遍。这三问没有标准结论，比的是思路清晰度。
参考答案核心两条：是否反复调用、是否需要返回。跳转是一次性跳过且不返回，适合条件分支；子程序调用完会自动返回，适合被反复复用的逻辑模块。
参考答案不能直接胜任。步进每一时刻只有当前活动步在执行，本质是单流程串行。并行动作需拆成多路独立步进流，或改用辅助继电器加定时器在梯形图层调度。
参考答案从单机状态机升级为多机协同：需引入同步信号（握手位、就绪位）和互锁防冲突。结构上常采用主-从——主程序协调调度，各机械手各自步进并受主控节制。