想象你在地铁站买了一瓶水——投币、按键、'咚'的一声，饮料掉下来。这一两秒里，机器内部走完了'认钱→比价→出货→找零'的完整流程，而PLC（可编程逻辑控制器）就是这场流程的'大脑'。

从左到右读这张图：现场信号→输入单元→CPU→输出单元→执行器，CPU 还连着程序存储器。

上一节我们认识了 PLC 控制系统由 CPU 循环扫描完成。自动售货机的投币器、编码器送来的不是稳定电平，而是一连串极快的电脉冲——普通计数器在这个速度下靠得住吗？

从物理转动到数字脉冲，编码器如何把连续运动切成 PLC 能数的方波。

上一页我们看到编码器一转就甩出几百上千个脉冲——普通计数器（CTU）每个扫描周期才数一次，根本追不上。PLC里专门留了一条「快速通道」处理高频信号，这就是高速计数器HSC。

把 HSC 落到完整代码：从 OB100 初始化，到 OB1 用增量法测传送带线速度，含异常值剔除。

程序两段：OB100 用 CTRL_HSC 把 HSC1 清零；OB1 每周期读取 HSC 当前值，用增量法（当前值−上次值）求 Δ脉冲，再除以 PPR 和采样时间得到真实线速度，最后对异常值做限幅。

编码器每秒发上千脉冲，普通CTU根本数不过来——必须分清两者的频率边界。

复位/门控/中断触发时机

前页我们解决了PLC'接收'脉冲的边界问题，那反过来——PLC要主动'发出'脉冲呢？比如让弹簧精确转N圈推出饮料。

PTO输出按时间分三段推进，从上往下读时序：装载→启动→加速→恒速→减速→完成。

三菱FX的PLSY/PLSR两段真实梯形代码，看清频率、脉冲数、加减速参数如何落到寄存器。

PLSY 三参数(频率/个数/端子)；PLSR 多出 S3 加减速时间。参数必须先 MOV 进寄存器；M8029 是脉冲完成标志。

上一页已经能按节拍发出脉冲：脉冲数管路程，频率管快慢。真正驱动步进电机时，关键不是“能不能转”，而是怎样安全地改变频率，又不丢位置。

展示 PLC 多段 PTO 流水线程序，用「加速—恒速—减速」三段组合实现完整运动轨迹。

多段 PTO 把复杂轨迹翻译成一张参数流水线表——每段 12 字节，填入起止频率与脉冲数。PLS 一次触发，CPU 硬件在段间无缝衔接，无需程序干预。

前面用高速计数器抓住了编码器脉冲，可如果PLC正忙着跑主程序，扫描到输入点的那一瞬间信号已经消失——中断，就是给PLC装上的'紧急插队'机制。

从根节点看PLC中断的三大类型，每条分支展开触发条件与优先级。

上页我们看到中断有三种类型，但CPU并不会自动响应。要让中断真正起作用，需要几条指令配合——开总闸、绑事件、标入口。

S7-200 用定时中断实现每100ms自动采样一次温度传感器

定时中断的标准三件套: SMB34定周期、ATCH绑例程、ENI开中断; 中断例程内完成AIW0采样、累加和按需平均的周期任务。

S7-200 SMART：编码器计数到 1000 时，HSC0 事件 22 进入 INT0，点亮 Q0.0。

HDEF 将 HSC0 设为 2 倍频正交计数；16#F8 允许装入 CV/PV 并打开相等事件中断。事件 22 接入 INT0，计数到 1000 时置位 Q0.0。

前页我们让中断能跑起来了——分类、优先级、指令都齐了。但你真把它丢进售货机连续跑一周，会撞上三个隐形坑：嵌套打架、响应太慢、共享变量被撕碎。

货币识别+商品选择+出货的控制逻辑

S7-200 模式0把 I0.0 的投币脉冲送入 HSC0，并在 100 ms 中断中换算累计金额。

16#F8 选择 HSC0 模式0；先写 SMD38=0，再写 SMB47 并执行 HSC 0。定时读取 HC0，乘每脉冲10分即累计金额。

这段 ST 代码展示 S7-1200 怎么用 PTO1 驱动出货电机：配置频率、按商品选圈数、启动脉冲串、由 Done 信号闭环。

周期 500μs 决定 2kHz 频率，不同商品对应不同脉冲数（即电机圈数）；CTRL_PTO_1 是西门子 PTO 控制 FB，Pulse:=TRUE 启动后硬件自动发完全部脉冲，Done 信号通知 PLC。

用S7-200定时中断实现30秒无操作自动退币——核心是ATCH+ENI建立连接，INT_0按100ms累加。

SMB34定100ms节拍，ATCH把INT_0挂到EVT10；INT_0每拍累加，VW100≥300即30秒，置M0.1驱动退币阀；正常出货与异常退币两处DTCH拆中断。

实线是主程序扫描顺序，虚线是中断触发：看清主循环与异步例程如何协作。

在自动售货机中，HSC0 用于累计投币脉冲。当投入金额达到商品价格时，最合理的程序处理方式是？

程序写完后，从仿真到现场分四步走，每步都有不可替代的作用。

程序框架搭好，仿真也跑通了，可一上实物——硬币器一抖HSC就跳值，电机一转快PTO就丢脉冲，急停按下去中断没响应——三类故障几乎是现场调试的必考题。

上节排查故障时，你可能发现很多怪异现象都源于同一个根——程序跑得太慢、负载太重。这页讲三条性能优化策略，以及每条的天花板在哪。

先合书默想30秒，再点开参考答案；每题都没有唯一正确答案。